Точно такая же неисправность была. Пока решения нет.
https://carmasters.org/topic/61434-citroen-c4-grand-picasso-5мкпп-непонятное-положение-переключения-передач-в-параметрах-эбу-двс/
Рандомно в ЭБУ проскакивают передачи, определяет по параметрам оборотов ,нагрузки возможно скорости с блока АБС