Жесть, вскрывать коробас однозначно, но для начала проверить все приводные валы и шрусы было пару машин W211 полноприводый срезало шлицы на наружном шрусе и все но на них в диагнозе было видно обороты выходного вала а у вас 0 по всей видимости проблемма внутри АКПП