Датчики износа колодок подключены и диагностируются в блоке SAM и никакого отношения к Темпомату не имеют
Если других ошибок нет то с ошибками 5721 и 5731 ничего делать не нужно. Смотри по параметрам уровень тормозной жидкости
Эбу отключает форсунку когда ловит ошибку по пропускам чтобы не убить катализатор. Нужно искать почему нет нормального сгорания топливо-воздушной смеси в этом цилиндре