Эта ошибка в VAG более характерна для ABS, но я бы начинал с поиска соответствующего TSB, а если такового нет, то подключиться к CAN рядом с соответствующими разъёмами всех трёх модулей, и делать выводы по замерам хотя бы сопротивлений и напряжений на проводах шины. Если параметры уложатся в допуски, то подцепить осциллограф и смотреть что там творится, тем более что ошибка вылезла прямо при включении зажигания, даже трясти проводку или кататься с подключенным ослом не надо.