Оставите пожалуйста CAN в покое. У вас предостаточно проблем с которыми нужно работать.
Самое оптимальное поставьте себе Elsa. Многое сразу станет понятнее.
Если что то собираетесь менять в кодировках то 3 раза подумайте и на всякий случай сохраняйте исходную кодировку.
Надеюсь с дорожным тестом ESP разобрались?
Нехилая просадка до 9.5 вольт