Ну CAN- ов два. Старый и новый. Это все го лишь протокол обмена данными. В старом в шину выбрасывался приоритет и шел опрос в новом просто флаг и приоритет определяется по алгоритму ведущего устройства.
По старому если три четыре устройства выкинут приоритет и и всё затык. цпу в ступоре. По новому приоритеты опроса зарыты в цпу и , флаги то все равно выкидывают, причем с адресами, что очень важно и приоритет опроса определяет цпу.
А это.
Что Вы вообще хотите сделать?