Посмотрите что показывает датчик угла поворота руля. Сперва на месте, а потом в движении. На RX-350 при снятии и установке клеммы акума с повернутыми колесами, тоже загорелся ESP. Ошибок не было. Выявилось только по фактическим параметрам. Помогла калибровка датчика угла.