Пинает робот после обучения коробки

[ExDex]

Всем привет,ситуация следующая:

машина Пежо 1007 на роботе,изначально тачка начала пинать при трогании с места, как оказалось в актуаторе съело зубья на полумесяце и щетки в моторчике износились,заменили актуатор на контрактный оригинал той же версии что и был, по итогу имеем,что после обучения коробки через лексию (обучение проходит полностью) машина будто кидает сцепление при трогании, удары жесткие,на скорости переключается норм,актуатор двигал во все положения но не помогло , в чем может быть бедаесли обучение то проходит? Ошибок по компу коробки и двигателя нет!

может после обучения я не так делаю (обучение точек схватывания сцепления), когда надо 10раз по 10 секунд коробку переключать, хотя по  нструкции все понятно, но можно ли как то убедиться что обучение этим точкам прошло верно? 
пробовал даже не обучая через лексию тупо скидывать Клему и через педаль тормоза инициализировать коробку,но удары точно такие же как и при обучении через диагностику 

подскажите кто нибудь в чем дело?!