Вот и я поищу и скажу людям. Ничего сложного там схемотехнически нет, это обычный драйвер с can интерфейсом. Вся сложность состоит исключительно в доступе к плате, которая точечной сваркой приварена к корпусу с никелевыми шинками. Лично у меня аппарат ТС есть. Поразмышляю вслух о том, что может этот девайс физически сделать и сообщить ECU. Забегая вперёд сразу скажу, что я довольно продолжительное время занимался в КБ проектированием ЧПУ для станков с сервоприводами, мотор-редукторами и ШД. 1эМожет он только по сигналам датчиков холла или инкрементального энкодера двигать шток по одной оси, считать обороты и находить крайние его положения. Самодиагностика вся, предположительно, может упираться в измерения тока обмоток и, в лучшем случае, в анализе пропуска шагов. В сухом остатке для эмулятора достаточно отправлять в ECU ровно те же цифры, что пришли по команде в контроллер и, возможно, код отсутствия ошибки. Что может сломаться? Во-первых, сопли по питанию. Во-вторых, помехи в can шине. В третьих, КЗ или межвитковое замыкание обмоток. В четвёртых, клин в актуаторе. Остальное очень маловероятно. Временно заменить проводку, осциллографом посмотреть пульсации и помехи, проверить импульсы с энкодера. Посмотреть форму импульсов на MCU вальвематика и драйвере CAN. Логическим анализатором изучить межблочный обмен. Все это не так сложно, проблема только с доступом к плате. Компаунд удаляется относительно несложно, заменить его можно замечательно 704 герметиком. Наверняка это все уже проделали десятки людей, но вот почему не сообщить об этом страждущим - вопрос. Хотя, не вопрос, конечно - за ремонт просят по 15-18К. Очень горю желанием это исправить.